TA DIGITAL
Rancang Bangun Kendali Posisi Robot Empat Roda Mecanum Menggunakan Motor Servo Dengan Komunikasi Can-Bus = Design and Build Position Control of Mecanum Four-Wheel Robot Using Servo Motor with Can-Bus Communication
ANDREAN PUTRA WICAKSONO dan FAHMI FATHUR ROHMAN, ”RANCANG BANGUN KENDALI POSISI ROBOT EMPAT RODA MECANUM MENGGUNAKAN MOTOR SERVO DENGAN KOMUNIKASI CAN-BUS”, Tugas Akhir D III Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Semarang, di bawah bimbingan Bambang Supriyo, BSEE.,M.Eng.Sc., Ph.D. dan Sihono, S.T., M.Eng., Juli 2024, 85.
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sistem kendali posisi robot empat roda mecanum menggunakan motor servo dengan komunikasi CAN-Bus. Permasalahan utama yang dihadapi adalah bagaimana mengimplementasikan sistem kendali yang efektif dan efisien untuk mengontrol posisi dan pergerakan robot. Metode yang digunakan meliputi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak, integrasi motor servo dengan modul CAN-Bus, serta pengujian sistem untuk memastikan kinerja yang optimal. Pengujian dilakukan dalam berbagai skenario untuk mengevaluasi respons sistem terhadap perintah kendali, stabilitas pergerakan, dan akurasi posisi. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem kendali yang dikembangkan mampu mengontrol posisi robot dengan akurasi yang tinggi, serta menunjukkan stabilitas dan respons yang baik dalam berbagai skenario pengujian. Implementasi komunikasi CAN-Bus juga terbukti efektif dalam mengurangi kompleksitas kabel dan meningkatkan keandalan sistem. Selain itu, penggunaan kontroler PID (Proportional Integral Derivative) dalam sistem kendali memberikan peningkatan signifikan pada ketepatan dan kecepatan respons, dengan akurasi yang lebih tinggi dalam menentukan posisi robot . Dengan demikian, sistem yang dirancang mampu memenuhi kebutuhan kendali posisi robot dengan efisien dan andal.
Kata kunci: robot mecanum, motor servo, kendali posisi, CAN-Bus, sistem kendali.
No other version available
Computer Science, Information & General Works 
Philosophy & Psychology 
Religion 
Social Sciences 
Language 
Pure Science 
Applied Sciences 
Art & Recreation 
Literature 
History & Geography