Perkembangan sistem kendali dalam dunia industri semakin mengarah pada automasi industri. Tujuan pengendalian adalah mendapatkan hasil kerja sistem seperti yang diharapkan, dengan meminimalkan atau bahkan menghilangkan error . Kontroler adalah suatu mekanisme yang berfungsi untuk mengatur kinerja suatu sistem agar sistem tersebut berjalan atau bekerja sebagaimana fungsinya sehingga dapat tercap…