TA DIGITAL
Desain dan Implementasi Mekanisme Swerve Drive untuk Kendali Robot Beroda = Design and Implementation of Swerve Drive Mechanism for Wheled Robot Control
Kontes robot ABU Indonesia merupakan perlombaan yang mengharuskan robot
dapat bermanuver ke segala arah secara presisi dan menyelesaikan misi dengan
tepat waktu. Untuk dapat bergerak ke segala arah tanpa mengubah posisi hadap
robot maka diperlukan mekanisme roda yang dapat berputar ke segala arah pada
masing-masing roda, sehingga pergerakan robot lebih efektif dan presisi. Pada
mekanisme Swerve Drive menggunakan 2 motor penggerak pada setiap roda, dari
kedua motor tersebut memiliki tugas yang berbeda pada setiap roda, yaitu untuk
pergerakan steering dan driving. Pada setiap motor penggerak tersebut telah
terpasang rotary encoder yang digunakan untuk mengetahui nilai sudut dan
kecepatan roda. Sudut roda akan menentukan arah gerak robot dan kecepatan roda
akan menentukan kecepatan manuver robot. Dari hasil pengujian keseluruhan
pada sistem, robot dapat bergerak secara omnidirectional yaitu dapat bergerak ke
segala arah tanpa mengubah posisi hadap robot, posisi robot setelah bergerak telah
didapatkan error terbesar adalah 0,97° untuk kendali sudut roda dan nilai rata-rata
error keseluruhan roda adalah 0,35°. Sedangkan error terbesar dari kendali
kecepatan roda adalah 0,21% dan nilai rata-rata error keseluruhan roda adalah
0,024%.
Kata kunci : Swerve Drive, Omnidirectional, Rotary encoder
No other version available
Computer Science, Information & General Works 
Philosophy & Psychology 
Religion 
Social Sciences 
Language 
Pure Science 
Applied Sciences 
Art & Recreation 
Literature 
History & Geography